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doi:10.22028/D291-30893
Titel: | Position Control of Dielectric Elastomer Actuators Based on Port-Hamiltonian Framework |
VerfasserIn: | Panaro, Giuseppe Rizzello, Gianluca Naso, David Seelecke, Stefan |
Sprache: | Englisch |
Titel: | 2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC) |
Seiten: | 6 |
Verlag/Plattform: | IEEE |
Erscheinungsjahr: | 2018 |
Titel der Konferenz: | CDC 2018 |
Konferenzort: | Miami Beach, Florida, USA |
Dokumenttyp: | Konferenzbeitrag (in einem Konferenzband / InProceedings erschienener Beitrag) |
Abstract: | This paper deals with position control of an actuator system consisting of a dielectric elastomer membrane biased with a combination of a linear and a bi-stable spring. The highly nonlinear response of dielectric elastomer material, in conjunction with the bi-stable biasing spring, makes the control of the overall system challenging. To systematically address the design of the control system, a novel approach is proposed based on port-Hamiltonian (PH) theory. First, based on a recently developed PH model of the dielectric elastomer material, a PH model of the overall actuator system is obtained. Subsequently, several control laws are designed by means of PH theory, i.e., interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC), and IDA-PBC with integral of non-passive output for robust regulation. The developed control laws are finally compared with a conventional PID, showing improved dynamic performance in the overall actuation range. |
DOI der Erstveröffentlichung: | 10.1109/CDC.2018.8619077 |
URL der Erstveröffentlichung: | https://ieeexplore.ieee.org/document/8619077 |
Link zu diesem Datensatz: | hdl:20.500.11880/29116 http://dx.doi.org/10.22028/D291-30893 |
ISBN: | 978-1-5386-1395-5 978-1-5386-1394-8 |
Datum des Eintrags: | 11-Mai-2020 |
Fakultät: | NT - Naturwissenschaftlich- Technische Fakultät |
Fachrichtung: | NT - Systems Engineering |
Professur: | NT - Prof. Dr. Stefan Seelecke |
Sammlung: | SciDok - Der Wissenschaftsserver der Universität des Saarlandes |
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