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doi:10.22028/D291-43341
Titel: | Optimal Path Planning for Stereotactic Neurosurgery based on an Elastostatic Cannula Model |
VerfasserIn: | Sauerteig, Philipp Hoffmann, Matthias K. Mühlenhoff, Julian Miccoli, Giovanni Keiner, Dörthe Urbschat, Steffi Oertel, Joachim Sattel, Thomas Flaßkamp, Kathrin Worthmann, Karl |
HerausgeberIn: | Kugi, Andreas Körner, Andreas Kemmetmüller, Wolfgang Deutschmann-Olek, Andreas Breitenecker, Felix Troch, Inge |
Sprache: | Englisch |
Titel: | IFAC-PapersOnLine |
Bandnummer: | 55 |
Heft: | 20 |
Seiten: | 600-605 |
Verlag/Plattform: | Elsevier |
Erscheinungsjahr: | 2022 |
Erscheinungsort: | Amsterdam |
Konferenzort: | Vienna, Austria |
Freie Schlagwörter: | optimal path planning concentric tube robots stereotactic neurosurgery |
DDC-Sachgruppe: | 610 Medizin, Gesundheit |
Dokumenttyp: | Konferenzbeitrag (in einem Konferenzband / InProceedings erschienener Beitrag) |
Abstract: | In this paper, we propose a path-planning problem for stereotactic neurosurgery using concentric tube robots. The main goal is to reach a given region of interest inside the brain, e.g. a tumor, starting from a feasible point on the skull with an ideally short path avoiding certain sensitive brain areas. To describe the shape of the entire cannula from an entry point to the point of interest we use an existing mechanical model for continuum robots. We show numerically that our approach enables the surgeon to reach areas within the brain that would be impossible with a straight cannula as it is currently state of the art. |
DOI der Erstveröffentlichung: | 10.1016/j.ifacol.2022.09.161 |
URL der Erstveröffentlichung: | https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896322013660 |
Link zu diesem Datensatz: | urn:nbn:de:bsz:291--ds-433410 hdl:20.500.11880/38878 http://dx.doi.org/10.22028/D291-43341 |
ISSN: | 2405-8963 |
Datum des Eintrags: | 5-Nov-2024 |
Bemerkung/Hinweis: | IFAC-PapersOnLine, Volume 55, Issue 20, 2022, Pages 600-605 |
Fakultät: | M - Medizinische Fakultät |
Fachrichtung: | M - Neurochirurgie |
Professur: | M - Prof. Dr. Joachim Oertel |
Sammlung: | SciDok - Der Wissenschaftsserver der Universität des Saarlandes |
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