Bitte benutzen Sie diese Referenz, um auf diese Ressource zu verweisen: doi:10.22028/D291-34338
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Titel: Tracking Control for a Fully-Actuated UAV
VerfasserIn: Konz, Matthias
Kastelan, David
Rudolph, Joachim
HerausgeberIn: Yan, Xiu-Tian
Bradley, David
Russell, David
Moore, Philip
Sprache: Englisch
Titel: Reinventing Mechatronics : Developing Future Directions for Mechatronics
Startseite: 127
Endseite: 144
Verlag/Plattform: Springer
Erscheinungsjahr: 2020
Erscheinungsort: Cham
Dokumenttyp: Buchbeitrag
Abstract: The realization of an unmanned aerial vehicle (UAV) with three tiltable propellers in a planar 120° arrangement is described in detail. A single rigid body approximate model of this vehicle is fully actuated, thus allowing for a variety of flight maneuvers including translation without tilting and inclined hovering. The tracking control of this inherently unstable system is treated in existing literature but assumes full-state measurement and direct access to the body-fixed forces and torques. To meet these challenges, a fast control scheme for the underlying actuator dynamics is proposed and a state and disturbance estimator based on on-board inertial and infrequent delayed external position and orientation measurements is discussed. All designs are experimentally validated including flight tests that demonstrate good trajectory tracking performance.
DOI der Erstveröffentlichung: 10.1007/978-3-030-29131-0_9
URL der Erstveröffentlichung: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-29131-0_9
Link zu diesem Datensatz: hdl:20.500.11880/31501
http://dx.doi.org/10.22028/D291-34338
ISBN: 978-3-030-29131-0
978-3-030-29130-3
Datum des Eintrags: 9-Jul-2021
Fakultät: NT - Naturwissenschaftlich- Technische Fakultät
Fachrichtung: NT - Systems Engineering
Professur: NT - Prof. Dr. Joachim Rudolph
Sammlung:SciDok - Der Wissenschaftsserver der Universität des Saarlandes

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