Bitte benutzen Sie diese Referenz, um auf diese Ressource zu verweisen:
Volltext verfügbar? / Dokumentlieferung
doi:10.22028/D291-34338
Titel: | Tracking Control for a Fully-Actuated UAV |
VerfasserIn: | Konz, Matthias Kastelan, David Rudolph, Joachim |
HerausgeberIn: | Yan, Xiu-Tian Bradley, David Russell, David Moore, Philip |
Sprache: | Englisch |
Titel: | Reinventing Mechatronics : Developing Future Directions for Mechatronics |
Startseite: | 127 |
Endseite: | 144 |
Verlag/Plattform: | Springer |
Erscheinungsjahr: | 2020 |
Erscheinungsort: | Cham |
Dokumenttyp: | Buchbeitrag |
Abstract: | The realization of an unmanned aerial vehicle (UAV) with three tiltable propellers in a planar 120° arrangement is described in detail. A single rigid body approximate model of this vehicle is fully actuated, thus allowing for a variety of flight maneuvers including translation without tilting and inclined hovering. The tracking control of this inherently unstable system is treated in existing literature but assumes full-state measurement and direct access to the body-fixed forces and torques. To meet these challenges, a fast control scheme for the underlying actuator dynamics is proposed and a state and disturbance estimator based on on-board inertial and infrequent delayed external position and orientation measurements is discussed. All designs are experimentally validated including flight tests that demonstrate good trajectory tracking performance. |
DOI der Erstveröffentlichung: | 10.1007/978-3-030-29131-0_9 |
URL der Erstveröffentlichung: | https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-29131-0_9 |
Link zu diesem Datensatz: | hdl:20.500.11880/31501 http://dx.doi.org/10.22028/D291-34338 |
ISBN: | 978-3-030-29131-0 978-3-030-29130-3 |
Datum des Eintrags: | 9-Jul-2021 |
Fakultät: | NT - Naturwissenschaftlich- Technische Fakultät |
Fachrichtung: | NT - Systems Engineering |
Professur: | NT - Prof. Dr. Joachim Rudolph |
Sammlung: | SciDok - Der Wissenschaftsserver der Universität des Saarlandes |
Dateien zu diesem Datensatz:
Es gibt keine Dateien zu dieser Ressource.
Alle Ressourcen in diesem Repository sind urheberrechtlich geschützt.