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doi:10.22028/D291-29785
Titel: | Robust Interaction Control of a Dielectric Elastomer Actuator With Variable Stiffness |
VerfasserIn: | Rizzello, Gianluca Ferrante, Francesco Naso, David Seelecke, Stefan |
Sprache: | Englisch |
Titel: | IEEE ASME transactions on mechatronics : a joint publication of the IEEE Industrial Electronics Society and the ASME Dynamic Systems and Control Division |
Bandnummer: | 22 |
Heft: | 4 |
Startseite: | 1705 |
Endseite: | 1716 |
Verlag/Plattform: | IEEE |
Erscheinungsjahr: | 2017 |
Dokumenttyp: | Journalartikel / Zeitschriftenartikel |
Abstract: | This paper presents an interaction control algorithm for a dielectric elastomer membrane actuator. The proposed method permits efficient exploitation of the controllable stiffness of the material, allowing to use the membrane as a “programmable spring” in applications such as robotic manipulation or haptic devices. To achieve this goal, we propose a design algorithm based on robust control theory and linear matrix inequalities. The resulting controller permits to arbitrarily shape the stiffness of the elastomer, while providing robust stability and performance with respect to model nonlinearities. A self-sensing displacement estimation algorithm allows implementation of the method without the need of a deformation sensor, thus reducing cost and size of the system. The approach is validated on an experimental prototype consisting of an elastomer membrane preloaded with a bistable biasing spring. |
DOI der Erstveröffentlichung: | 10.1109/TMECH.2017.2713832 |
URL der Erstveröffentlichung: | https://ieeexplore.ieee.org/document/7944651 |
Link zu diesem Datensatz: | hdl:20.500.11880/28190 http://dx.doi.org/10.22028/D291-29785 |
ISSN: | 1083-4435 1941-014X |
Datum des Eintrags: | 24-Okt-2019 |
Fakultät: | NT - Naturwissenschaftlich- Technische Fakultät |
Fachrichtung: | NT - Systems Engineering |
Professur: | NT - Prof. Dr. Stefan Seelecke |
Sammlung: | SciDok - Der Wissenschaftsserver der Universität des Saarlandes |
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